1. [I]nfo
  2. [M]oduli
  3. [B]acheca
  4. [P]rogramma
  5. [O]rari
  6. [E]sami
  7. E[v]enti
  8. [F]iles

Generali:

  • Dipartimento: Ingegneria
  • Settore Ministeriale: ING-INF/04
  • Codice di verbalizzazione: 8039246
  • Metodi di insegnamento: Frontale E Altro
  • Metodi di valutazione: Scritto E Orale
  • Prerequisiti: Entry level control/automation/robotic courses
  • Obiettivi: Design and analysis of control systems with linear and nonlinear dynamics. Program (A.A. 2019-20): 15 Gennaio: Stabilizzazione adattiva mediante IEI di un velivolo ad ala fissa (IEI, pag. 170-194). 10 Gennaio: stabilizzazione in caso di informazione parziale (IEI, pag. 137-157). 9 Gennaio: design di controllori basati sulla passivitÃ� (HK slide 29): esempio della legge di controllo per robot multilink e controllo di assetto di un corpo rigido. 8 Gennaio: breve introduzione ai controllori switching (codice). Articolo. 18 Dicembre: introduzione alla tecnica denominata Immersion and Invariance (IEI). 14 Dicembre: Sliding mode control (HK slide 32,33) 13 Dicembre: Criterio del Cerchio e di Popov (intro HK slide 17) 12 Dicembre: Interconnessione di sistemi passivi (HK slide 16). 11 Dicembre: funzioni senza memoria di settore, storage function, sistemi lineari (strictly) positive real (PR,KYP) passivitÃ� di sistemi lineari e non lineari (HK slides 14-15). 6 Dicembre: Osservatore ottenuto mediante tecniche di ottimizzazione. 5 Dicembre: Backstepping (HK Slide 28). 29 Novembre: Forwarding senza la soluzione esplicita delle PDE. 28 Novembre: Forwarding. 27 Novembre: Osservatore ad alto guadagno e output feedback (principio di separazione). 22 Novembre: Osservatore ad alto guadagno. Materiale didattico. Slide. Controllo Geometrico .... 23 Ottobre: Sistemi perturbati. Ultimate boundedness. Input to State Stability. (HK slides 13, 19 ). 17 Ottobre: Sistemi lineari non stazionari. StabilitÃ� asintotica e relazione con gli autovalori di A(t). 15 Ottobre: 13:00-14:15. StabilitÃ� per sistemi non stazionari e Teoremi inversi di Lyapunov. 10 Ottobre: HK Slides 11-12. Teoremi inversi di Lyapunov. Sistemi non stazionari. Funzioni di classe K e KL. 9 Ottobre: HK Slides 10-11. Teorema di LaSalle. Teorema di Lyapunov a tempo discreto. 4 Ottobre: HK Slides 9-10. Esempi e teorema di Chetaev (Th 4.3, HK third edition). 3 Ottobre: HK Slide 9. Criterio ridotto di Lyapunov, esempi sul teorema di Lyapunov. 2 Ottobre: HK Slides 7-8. Teorema di Lyapunov. 25 Settembre: HK Slides 4-7. Sistemi planari. Linearizzazione e punti di equilibrio. StabilitÃ�. 24 Settembre: Introduzione al corso. HK Slides 1-3. Esistenza ed unicitÃ� della soluzione di equazioni differenziali.
  • Ricevimento: Martedi': 14:00 - 15:00

Didattica:

  • A.A.: 2021/2022
  • Canale: UNICO
  • Crediti: 12
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