Generali:
- Dipartimento: Ingegneria
- Settore Ministeriale: ING-INF/04
- Codice di verbalizzazione: 8039246
- Metodi di insegnamento: Frontale E Altro
- Metodi di valutazione: Scritto E Orale
- Prerequisiti: Entry level control/automation/robotic courses
- Obiettivi: Design and analysis of control systems with linear and nonlinear dynamics.
Program (A.A. 2019-20):
15 Gennaio: Stabilizzazione adattiva mediante IEI di un velivolo ad ala fissa (IEI, pag. 170-194).
10 Gennaio: stabilizzazione in caso di informazione parziale (IEI, pag. 137-157).
9 Gennaio: design di controllori basati sulla passivit� (HK slide 29): esempio della legge di controllo per robot multilink e controllo di assetto di un corpo rigido.
8 Gennaio: breve introduzione ai controllori switching (codice). Articolo.
18 Dicembre: introduzione alla tecnica denominata Immersion and Invariance (IEI).
14 Dicembre: Sliding mode control (HK slide 32,33)
13 Dicembre: Criterio del Cerchio e di Popov (intro HK slide 17)
12 Dicembre: Interconnessione di sistemi passivi (HK slide 16).
11 Dicembre: funzioni senza memoria di settore, storage function, sistemi lineari (strictly) positive real (PR,KYP) passivit� di sistemi lineari e non lineari (HK slides 14-15).
6 Dicembre: Osservatore ottenuto mediante tecniche di ottimizzazione.
5 Dicembre: Backstepping (HK Slide 28).
29 Novembre: Forwarding senza la soluzione esplicita delle PDE.
28 Novembre: Forwarding.
27 Novembre: Osservatore ad alto guadagno e output feedback (principio di separazione).
22 Novembre: Osservatore ad alto guadagno. Materiale didattico. Slide.
Controllo Geometrico ....
23 Ottobre: Sistemi perturbati. Ultimate boundedness. Input to State Stability. (HK slides 13, 19 ).
17 Ottobre: Sistemi lineari non stazionari. Stabilit� asintotica e relazione con gli autovalori di A(t).
15 Ottobre: 13:00-14:15. Stabilit� per sistemi non stazionari e Teoremi inversi di Lyapunov.
10 Ottobre: HK Slides 11-12. Teoremi inversi di Lyapunov. Sistemi non stazionari. Funzioni di classe K e KL.
9 Ottobre: HK Slides 10-11. Teorema di LaSalle. Teorema di Lyapunov a tempo discreto.
4 Ottobre: HK Slides 9-10. Esempi e teorema di Chetaev (Th 4.3, HK third edition).
3 Ottobre: HK Slide 9. Criterio ridotto di Lyapunov, esempi sul teorema di Lyapunov.
2 Ottobre: HK Slides 7-8. Teorema di Lyapunov.
25 Settembre: HK Slides 4-7. Sistemi planari. Linearizzazione e punti di equilibrio. Stabilit�.
24 Settembre: Introduzione al corso. HK Slides 1-3. Esistenza ed unicit� della soluzione di equazioni differenziali.
- Ricevimento: Martedi': 14:00 - 15:00
Didattica:
- A.A.: 2021/2022
- Canale: UNICO
- Crediti: 12
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