Analisi E Sintesi Dei Sistemi Non Lineari 2019/2020

Programma didattico dell'A.A. 2019-20:

• 15 Gennaio: Stabilizzazione adattiva mediante I&I di un velivolo ad ala fissa (I&I, pag. 170-194).
• 10 Gennaio: stabilizzazione in caso di informazione parziale (I&I, pag. 137-157).
• 9 Gennaio: design di controllori basati sulla passività (HK slide 29): esempio della legge di controllo per robot multilink e controllo di assetto di un corpo rigido.
• 8 Gennaio: breve introduzione ai controllori switching (codice).  Articolo.
• 18 Dicembre:  introduzione alla tecnica denominata Immersion and Invariance (I&I).
• 14 Dicembre: Sliding mode control (HK slide 32,33)
• 13 Dicembre: Criterio del Cerchio e di Popov (intro HK slide 17)
• 12 Dicembre: Interconnessione di sistemi passivi (HK slide 16). 
• 11 Dicembre: funzioni senza memoria di settore, storage function, sistemi lineari (strictly) positive real (PR,KYP) passività di sistemi lineari e non lineari (HK slides 14-15).
• 6 Dicembre: Osservatore ottenuto mediante tecniche  di ottimizzazione.
• 5 Dicembre: Backstepping (HK Slide 28).
• 29 Novembre: Forwarding senza la soluzione esplicita delle PDE.
• 28 Novembre: Forwarding.
• 27 Novembre: Osservatore ad alto guadagno e output feedback (principio di separazione). 
• 22 Novembre: Osservatore ad alto guadagno. Materiale didattico. Slide.
• Controllo Geometrico ....
• 23 Ottobre: Sistemi perturbati. Ultimate boundedness. Input to State Stability. (HK slides 13, 19 ).
• 17 Ottobre: Sistemi lineari non stazionari. Stabilità asintotica e relazione con gli autovalori  di A(t).
• 15 Ottobre: 13:00-14:15. Stabilità per sistemi non stazionari e Teoremi inversi di Lyapunov. 
• 10 Ottobre: HK Slides 11-12. Teoremi inversi di Lyapunov. Sistemi non stazionari. Funzioni di classe K e KL.
• 9 Ottobre: HK Slides 10-11. Teorema di LaSalle. Teorema di  Lyapunov a tempo discreto.
• 4 Ottobre: HK Slides  9-10. Esempi e teorema di Chetaev (Th 4.3, HK third edition).
• 3 Ottobre: HK Slide 9. Criterio ridotto di Lyapunov,  esempi sul teorema di Lyapunov.
• 2 Ottobre: HK Slides 7-8. Teorema di Lyapunov.
• 25 Settembre: HK Slides 4-7. Sistemi planari. Linearizzazione e punti di equilibrio. Stabilità.
• 24 Settembre: Introduzione al corso. HK Slides 1-3. Esistenza ed unicità della soluzione di equazioni differenziali.