Controlli Automatici 2025/2026

Algebra a blocchi, schemi di feedback e feedforward, linearizzazione e accenni di identificazione; prestazioni a regime e nel transitorio; margine di fase e guadagno, criterio di Nyquist e luogo delle radici per la sintesi del controllore ed in particolare mediante l'uso delle reti correttrici; regolatore standard PID; concetto di robustezza a variazioni parametriche: funzione di sensitività, variazioni additive e moltiplicative, teorema di Kharitonov; stabilità assoluta, criterio del cerchio e di Popov per non linearità statiche nell'anello di controllo (saturazioni etc.); predittore di Smith e introduzione al problema del disaccoppiamento ingresso/uscita.
Nella seconda parte del corso vengono introdotti i diversi metodi di realizzazione digitale del sistema di controllo, diretto, indiretto, ad emulazione, ricavate le funzioni di trasferimento a tempo discreto equivalente e le tecniche di analisi delle performance ed il re-design del regolatore. Matlab è il software estensivamente usato per il design dei controllori e l'implementazione del codice di controllo di un motore DC è invece realizzato su scheda Arduino (programmazione C-like).

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Fonte: GOMP